澳腰天后宫的地理坐标是东经120度23分47”，北纬27度10分7”，海拔高度15米，座西向东。天后宫坐落于下澳村与中澳村的中间交界处，宫的东面隔海是沙埕镇，西面是靠宫岭山，南沿山为钓澳，海路连南镇村，北面沿山连后港，海路连流江村。这里的菩萨旗号为“五都淇水境澳腰天后宫”。澳腰村距离沙埕镇隔海约1500米。全村以捕鱼、养殖为业。澳腰村共约300户，2700多人。

据林氏家谱记载，澳腰天后宫始建年代距今约有300年的历史。当初，开基之祖林仁共的父亲从莆田来到澳腰村前，就家中供养的妈祖神像去留问题，问杯于妈祖。结果一问杯就成功了，于是，神像就与大家一同来到了澳腰村，从此落户在这里。妈祖神像起先是供养在家里，十年后建庙，约15年后续建了戏台。

天后宫占地面积约750平方米。殿额悬挂红底镏金横式“天后宫”匾，宫内原布局依次为戏台、天井、大殿、神台。现戏台已经改建成砖混结构的工作用房，宽13米、深9.2米、面积近120平方米。天井宽13米、深6米、面积78平方米。从天井踏上七级台阶，便来到了大殿。大殿为琉璃瓦悬山顶两面坡砖混建筑结构，面阔三间13米、进深二间6.5米、建筑面积84.5平方米。

神台主祀软身木刻妈祖神像，左边依次为天仙府代天巡狩7位大人马元帅、齐天大圣、柯大将等，均为木刻硬身坐像；右边依次为广利侯王(木刻软身)、三尊广利侯王三兄弟(木刻硬身)，以及一尊大的用于出巡的广利侯王软身像以及福德正神等坐像。

左侧依次为：王伯爷、郑伯爷、柯大将、周大将，均为站姿木刻硬身像。右侧为神船一艘，主龙骨长1.7米、船身长3米、船全高2.1米。左右前方分别是站姿的泥塑千里眼、顺风耳。柱联有“璀函玉简熙朝宝命辉煌，霞跛云冠海上汹涌显灵”和门联“马圣为神功施四境黎众，仙质成真德荫万彙苍生”。

这里的村民，至今仍保留着新船进港、出港要取令旗，挂在船尾部的旗杆上，起定海安澜镇船用。每年元宵节(十三日、十四日、十五日)期人们将神龛上的间，举行出巡仪式。农历三月十三日(不是二十三日)玻璃窗打开，在神厅摆供品，点香燃放郸炮，并且摆上酒席，欢聚一堂。

20世纪50年代初，学校在将戏台作课堂使用。旧式格局尚存，分为戏台、戏台两旁是走廊(上行女、下走男)、天井、神厅、神台，宫名“天上圣母”，村民口头称呼“妈祖婆”。原宫庙于文革期间被毁，这一期间，村里重新修建了学校，宫庙被迫移到山上的更高处。现在学生都到龙安、沙埕等处念书，生员不足，学校停办，于是学校将产权移交给了宫庙。

2005年5月份，妈祖信众从浙江定制了妈祖神像，准备重修宫庙。2006年8月的“桑美”超强台风将学校摧毁，山上的宫庙也被毁坏，唯独妈祖神像完好无损。随后以王金祥、杨福生、林乐等为首事，在全体村民的共同努力下，2007年农历九月初五，在旧址上重建了天后宫。