福鼎市是闽东北宁德市下辖的县级市，因境内太姥山之覆顶峰而得名。先秦时代，今福鼎地区活跃着闽越与瓯越两支百越族人群。春秋末以来，与中原华夏族的联系愈来愈密切。在福鼎建县之前，历秦、汉、晋、唐、宋、元、明，福鼎先后隶属闽中郡、候官县、温麻县、长溪县、福宁州。清世宗雍正十二年（1734），福宁州升为福宁府。清高宗乾隆四年（1739），始置福鼎县，隶属于福宁府。民国三十八年（1949）6月11日，福鼎解放。
福鼎地处闽浙交界，东南毗邻东海，文化底蕴深厚，是闽越和瓯越文化的发源地之一，境内太姥山被百越族视为圣山。根据《福建通志·列仙传》、《太姥山志》等文献记载，早在黄帝时期，黄帝的老师容成子在太姥山一带采药炼丹，后来前往崆峒山修道。唐尧时期，有神秘老母种蓝于山中，遇见道士点化而修炼法术，后在太姥山羽化飞升。今太姥山一片瓦建有太姥舍利塔，相传为太姥娘娘的骨冢。太姥娘娘成为我国东南沿海最古老、最著名的女神，太姥信仰至今影响深远。秦汉以后，中原文化传入，与百越文化融合，福鼎逐渐成为闽浙交界的文化重镇。
道教是我国固有的本土宗教，吸收容纳了羌越夷狄苗蛮等古老民族的巫鬼神仙信仰与华夏族阴阳五行思想，在黄老道家思想的整合下，形成了包罗万象、内涵丰富的道教文化。目前所知，汉武帝时期，命令来自越地的巫师祭祀上帝和鬼神，并用鸡骨进行占卜（“初令越巫祠上帝、百鬼，而用鸡卜”）。汉武帝在修造建章宫之时，采纳了越人“勇之”的意见，根据越地的法术，举行了厌胜道场（“越人勇之曰：‘越俗，有火灾复起屋，必以大，用胜服之。’于是作建章宫。”）。当时，汉武帝已经平复瓯越的叛乱，派军驻扎福州一带，钳制东西两越。不少越人服务于汉室，中原文化与百越文化的融合加速。福鼎位于瓯越（东越）与闽越（西越）交叉地带，推测有大量越巫活动。这些越族巫师后来融入道教，其巫法也成为道教众术之一。今日福鼎正一派支系灵宝派、净明派、瑜伽派仍保留有不少巫法，与秦汉时期的越族巫法当有渊源关系。
《福建省志·宗教志》记载，东汉三国时期，道教已经传入福建。“不少中原和巴蜀道教信徒陆续避乱迁闽，寻找理想的修炼场所”。其时，丹鼎派高道左慈真人“入霍山（今宁德霍童山），合九华丹，丹成仙去”，葛玄真人也追随乃师左慈，前来霍童山隐居修炼，此后，葛玄的徒弟郑隐真人“知季世之乱，江南将鼎沸，乃负笈持仙药之朴，将入室弟子，东投霍山”。《福建省志·宗教志》认为：“从左慈授道开始，经过葛玄、郑隐、葛洪几代师徒的不懈追求和努力，东汉以来的重要道教经典，在以葛氏家族及门徒为中心的道教信徒中广为传授，由此形成了三国两晋道教发展中最有影响的金丹道（或称葛家道）。金丹派的轴心人物接踵来到霍童山隐居修炼，吸引了各地有志学道者，形成了浓厚的崇道氛围，推动了福建道教的发展。” 葛玄真人不但继承了左慈真人的丹鼎法脉，而且发展了符箓法术和斋醮科仪，开创了灵宝派。此后，霍童山逐渐成为金丹派和灵宝派的重要据点。太姥山位于霍童山东北方向，相距不远，推测当有道徒活动。这是目前所知，福鼎丹鼎派和灵宝派最早的源头。
东晋安帝元兴元年（402）至义熙元年（405），信奉正一五斗米道的卢循率领起义军经海路由浙江进入福建，势力颇大。《福鼎县志》记载：“元兴二年（403），卢循在永嘉起兵失败后，退至（福鼎）境内贯岭战坪墙一带据守，刘裕率部穷追，在此地展开一场血战”，“元兴三年（404），卢循率起义军驻沙埕港内流江、罗唇诸水乡”，后为宋武帝刘裕所灭。卢循余部在福建四散而居，繁衍生息。福鼎位于闽浙交界，毗邻东海，当有正一道徒活动。这是目前所知福鼎正一派最早的源头。
唐朝时期，中原人口三次大规模南迁福建，道教徒在福建的活动也更为频繁。《福鼎县志》认为，太姥舍利塔建于唐代，正面所刻“尧封太姥娘娘舍利塔”为唐玄宗赐额，由此可见唐时太姥信仰的情况。五代十国时期，道教神仙信仰发生了由主张出世到主张入世的转变，丹鼎派也实现了外丹向内丹的转变，王审知及其后几代闽王皆崇奉道教，高道陈守元、谭紫霄等受到重用。其时，陈守元的妹妹陈靖姑闾山学法有成，在闽东、闽东北一带斩妖除邪，受到世人敬仰，后世尊称临水夫人。福鼎与临水夫人祖宫所在地古田同处闽东北，流行闾山法，临水夫人信仰兴盛。这是目前所知福鼎闾山派最早的源头。
北宋灭亡以后，全真派兴起于北方的金国，金丹派南宗流行于南方的南宋。福建籍道士白玉蟾真人融摄儒释道思想精髓，并传内丹与雷法，长期活动于广东罗浮山、福建武夷山、霍童山、浙江天台山一带，创立道团，成为金丹派南宗的实际创始人。其时，崇尚雷法与符箓的天心正法派、太乙派、东华派也十分活跃，清微法、神霄法、净明法等新符箓道法也纷纷面世，流行于浙江、福建、江西一带。
元朝统一以后，全真派南传，与金丹派南宗合流，以江西龙虎山为中心的正一派整合茅山、閣皂（灵宝）、净明（闾山）等派别，全真道与正一天师道并立于天下。
由于明成祖、明英宗、明武宗、明世宗、明神宗等皇帝均崇信道教，尤其对道教法术和斋醮科仪感兴趣，道教正一派得到尊宠，成为统领，江西龙虎山的地位陡增。福建与江西相邻，不少福建道士前往龙虎山求道学法，有些道士获得较高道阶，推动了福建道教的发展。其时，活动于民间的雷法类符箓派道士相当活跃，何乔远《名山藏·方外记》记载以雷法、符箓见长的福建道士有沙县俞震斋、黄天玄、魏雷鸣，晋江董伯华，建宁上官道，延平陈本润，福宁张景真，松溪张志宗，永春陈智箓，罗源陆道照和邵武江泽等十多人，他们都擅长雷法、符箓，在民间进行祈雨、保苗、驱雷、祛邪、除瘟、诊疾等法事活动 。目前所知，今天活跃于福鼎县境的瑜伽派、灵宝派、净明派道坛均可追溯至明朝时期。根据田野调查所知，管阳康安宫、管阳金峰宫、山前真庆观、点头天后宫、前岐晏公宫、前岐文昌阁、磻溪后畲临水宫、秦屿天仙府聚宫等均创建于明朝时期。
为了加强社会控制，满清政府对道教的限制十分严格，官方道教正一派和全真派在社会上层的表现均比较式微。尽管如此，清高宗乾隆四年（1739）福鼎建县，为了加强管理，首任县令傅维祖下车伊始即创建城隍庙。与此同时，道教在民间社会获得巨大的发展。《福建省志·宗教志》认为，“与清代道教的衰微相联系，福建民间对关帝、天妃、临水、城隍、文昌帝君等道教俗神的信仰十分兴盛，敕建、私建庙宇遍布城乡。随着福建沿海人口大量迁居台湾、香港、澳门地区和海外各国，其所信奉的道教诸派和神祇也就漂洋过海流传各地”。其时，福鼎县境的太姥娘娘信仰、临水夫人信仰、妈祖信仰、马仙娘娘信仰、城隍信仰、文昌信仰、关帝信仰、五显大帝信仰均十分流行。根据田野调查所知，硖门剑龙宫（今玉云道观）、点头东湾五显灵官宫、点头保安宫、点头长生宫、前岐玄真道观、前岐五显大帝宫、白琳狮头岗杨府圣王宫、桐山三广宫等均创建于清朝时期。
《福鼎县志》记载，民国元年（1912），福鼎前岐熊岭人廖宗炽拜浙江平阳高道王理湘为师，成为全真龙门派第二十三代弟子。根据民国二十一年（1932）的统计，当年全县共有道观10所（其中秦屿3所，巽城2所，前岐4所，果洋1所），乾道50人，坤道50余人。民国三十五年（1946），平阳人郑诚良拜廖宗炽道长为师，精通斋醮科仪，修学命理堪舆，道术高明。根据田野调查所知，敏灶妈祖宫、山前福兴道观等创建于民国时期。
1949年6月11日，福鼎解放。建国初，由于特殊的历史环境，福鼎道教逐渐走向衰落。文化大革命期间，福鼎道教受到沉重打击，全真道观所剩无余，活跃于民间的正一派法坛（瑜伽派、灵宝派、净明派）及其法师也受到严重冲击，福鼎道教陷入低谷。
党的“十一届三中全会”召开以后，特别是改革开放以来，党和政府落实宗教信仰自由政策，福鼎道教迎来又一个发展时期。1980年，郑诚良道长在前岐熊岭清潭兴建清云道观，弟子1000多人，遍及福鼎、福州、浙江苍南、平阳等地。1988年，郑诚良道长撰写《八德》一书，影响深远。在此前后，正一派法坛也恢复活动，在民间从事祈福禳灾等各种法事科仪活动。根据田野调查所知，流美清静道观、点头天一宫、桐山三官堂、山前大岚头妈祖庙等均修建于改革开放以来。
1996年，“福鼎市道教协会筹备委员会”成立。经过一年多的准备，1997年7月1日，在香港回归祖国的同日，福鼎市道教协会正式成立，王少露道长担任首任会长（1999年10月起，副会长梁世仲主持工作），会员410人，会址设在桐山街道福祥大楼。2005年7月举行福鼎市道教协会第二次代表会议，推选梁世仲道长担任第二届会长，会员1220人，会址设在桐山街道流美双榕大院。2013年7月28日，福鼎市道教协会第三次全体会议召开，选举费汉曹道长担任第三届会长，会员发展到1980人，会址设在桐山街道流美双榕大院。